Auf der letzten Etappe des Eselsweg sollte man unbedingt Verpflegung mitnehmen. Denn es gibt auf den 21 km bis zum Kloster Engelberg keinerlei Einkehrmöglichkeit.

Von Wildensee kommend biegen wir in Höhe des Parkplatzes nach rechts in den Wald. Durch dichten Nadelwald geht es bergauf. Nachdem wir eine Schneise mit Freileitungen überquert haben, stossen wir an einer Wegkreuzung auf einen Bildstock. Wir folgen kurz einem Schotterweg und biegen dann nach rechts ab, weiter aufwärts. Schliesslich queren wir nochmals eine Schneise mit Fernleitungen. Rechts steht eine Schutzhütte und links vor uns die drei Stämme der Dreifaltigkeitslärche.

Etwa 200 m links den Wanderweg Roter Ring 17 entlang steht der "Maßkannestein". Wir folgen weiter dem Eselsweg geradeaus, einem breiten Waldweg, bis zu einer Schonung. Hier biegt der Weg nach rechts hoch in einen Wiesenweg. Der Weg steigt wieder an. Kurz danach sehen wir nach einem Tannenwald rechts das Nonnenbild.

Wir wandern weiter auf einem schmalen Waldweg, überqueren einen Forstweg und überqueren eine Lichtung mit Futterstelle. Danach fällt der Weg leicht ab, wird aber bei den letzten 150 m recht steil bis zu einer Wegkreuzung mit Bildstock und Rastplatz.

Wir marschieren über die Weggabelung geradeaus weiter in einen Schotterweg der dann in einen Waldweg übergeht und leicht ansteigt. Ab hier befinden wir uns auf einer Kammhöhe von durchschnittlich 450 m bis 511 m Höhe, die sich bis kurz vor dem Kloster Engelberg in südwestliche Richtung hinzieht. Der Eselsweg wird hier von grossen Sandsteinblöcken begleitet, die im Wald verstreut herumliegen. Sie wurden früher fälschlicherweise teilweise als Steinkistengräber gedeutet. Auch tritt hier der unter Naturschutz stehende Rote Fingerhut vermehrt auf. Durch schönen Mischwald kommen wir am "Zypresseneck" vorbei, zum ehemaligen Standort der "Signalbuche", die bis 1983 dort stand. Hier biegt der Weg nach links ab ins Freie und auf eine Schutzhütte zu mit Rast- und Spielplatz. Ein Stück weiter gelangen wir zur Strasse nach Mönchberg hinunter und zum Parkplatz "Eselsweg". Wir wandern jetzt, nachdem wir die Strasse überquert haben auf einem Teersträsschen bis zu den ehemaligen Sendeanlagen der US-Streitkräfte auf dem Geiersberg, dem mit 512 m höchsten Punkt dieser Etappe. Hier befinden wir uns in der Mönchberger Waldabteilung Kreuzschlag, mit den Hügelgräbern, sowie die nachfolgenden Satteln Interessantes zu bieten hat.

Der abwechslungsreiche Wanderweg führt uns über "Schöllesberg" (482 m) und "Langer Berg" (445 m) zum grossen Rastplatz mit Schutzhütte "Sohlhöhe" (370 m). Hier ist auch Kreuzungspunkt einiger Wanderwege von Collenberg und Röllbach herauf.

Der Eselsweg führt an einem Teich vorbei wieder ansteigend kerzengeradeaus am "Radstein" vorbei durch Mischwald. Dabei überlaufen wir auch den Ospis. Wir werden nun von grossen Sandsteinblöcken direkt am Kammweg begleitet, von denen man manchmal einen Blick ins westliche Tal erhaschen kann. Nach leichten Ab- und kurzen Aufstieg gelangen wir durch Hochwald an den Hunnenstein.

Dieser liegt links oben etwas im Wald verborgen. Ab hier fällt der Weg wieder ab, erst leicht bis zu einer Schutzhütte. Wir überqueren den Weg in einen schmalen Pfad, erst ansteigend, der nach einer Rechtsbiegung beginnt immer steiler werdend abzufallen. Wir kommen nun über die Parkplätze zum Eingang des Kloster Engelberg.

Von hier hat man nun die Möglichkeit über die 612 Stufen der "Engelsstaffeln" nach Großheubach hinab zu steigen.

Oder aber, man nimmt noch die vier Kilometer bis nach Miltenberg auf sich. Hierzu übernehmen wir an den Stufen zur Wallfahrtskirche die Markierung des Mainwanderweg (M) nach links. Oberhalb der Weinberge führt der Weg nun bis zur Abzweigung zur Maria-Hilf-Kapelle. Anschliessend geht es durch Weinberge und an einem Bildstock treffen wir auf die ersten Wohnhäuser. Wir durchqueren das Wohngebiet über die Engelbergstrasse und laufen am Gymnasium auf einem Fussweg vorbei und biegen nach rechts in die Nikolaus-Fasel-Str. ein. Vor einem Sportplatz geht es dann nach links durch eine Bahnunterführung, wo wir auf der anderen Seite direkt am Hauptbahnhof Miltenberg heraus kommen.